* Hal Linden ako Kapitán Barney Miller: Milý, no často podráždený kapitán 12. okrsku.
* Maxwell Gail ako seržant Stanley "Wojo" Wojciehowicz: Milý, trochu nešikovný a vždy nadšený dôstojník.
* Ron Glass ako seržant Ron Harris: Stoický, inteligentný a často sarkastický dôstojník.
* Abe Vigoda ako detektív Phil Fish: Cynický, nevrlý a často nespoľahlivý detektív.
* Jack Soo ako detektív Nick Yemana: Krátky, no zároveň bystrý a dobre mienený detektív.
* James Gregory ako poručík Arthur Dietrich: Prísny a často prísny nadriadený dôstojník kapitána Millera.
* Barbara Barrie ako dôstojníčka Elizabeth "Liz" Miller: Jediná dôstojníčka a schopná policajtka so zmyslom pre suchý humor.
* Gregory Sierra ako Dôstojník Miguel "Chano" Amenguiano: Energický, niekedy nemotorný a často komický hispánsky dôstojník.
Prehliadka tiež predstavovala niekoľko opakujúcich sa postáv, vrátane:
* David Graf ako dôstojník Michael "Sweety" Sweet: Nervózny, ľahko zastrašiteľný dôstojník, ktorý sa často ocitol v problémoch.
* Janet DuBois ako dôstojníčka Janet Harrisová: Často sarkastický a cynický dôstojník, ktorý bol predstavený vo štvrtej sezóne.
* Stephen Collins ako detektív Norman "Norm" Harris: Mladší brat a partner Rona Harrisa, ktorý sa objavil v neskorších sezónach.
Herecké obsadenie Barneyho Millera bolo známe svojou chémiou a vtipným, pozorovacím humorom show.