Tu je to, čo vieme:
* skoré formuláre: Dôkazy naznačujú, že kolieska sa používala v starovekej Číne okolo 1. storočia pred naším letopočtom. Tieto skoré modely boli pravdepodobne jednoduché a pozostávali z plošiny s pripojeným jedným kolesom a používané na prepravu tovaru.
* Vývoj a šírenie: V priebehu času sa kolieska vyvinula a šírila sa po celom svete. Je známe, že Rimania ich používali na výstavné účely, a dizajn sa naďalej zlepšoval v priebehu stredoveku.
* Moderné koliesko: Koleso, ktoré dnes poznáme, s jeho robustným rámom a jedným kolesom je produktom storočí vývoja a vylepšenia.
Vzhľadom na svoju dlhú históriu a nepretržitý vývoj, pripisovanie jeho vynálezu jednej osobe je nemožné. Staroveké čínske a rímske civilizácie však vo svojom vývoji a šírení zohrávali zásadnú úlohu.