Báseň predstavuje Ulyssesa ako nepokojného a ambiciózneho jedinca, ktorý je napriek vysokému veku a minulým úspechom poháňaný neukojiteľnou túžbou vydať sa na nové cesty bádania a objavovania. Túži sa vymaniť z obmedzení usadenej existencie a vydať sa na neprebádané územia, hľadajúc naplnenie a hlbšie pochopenie sveta a svojho miesta v ňom.
Tennyson v celej básni zdôrazňuje Ulyssesovo neochvejné odhodlanie čeliť neznámemu a čeliť výzvam, ktoré stoja pred nami. Odmieta podľahnúť sebauspokojeniu alebo zaspať na vavrínoch, ale namiesto toho prijíma volanie po dobrodružstve a honbe za poznaním. Na život sa pozerá ako na nepretržitú cestu, plnú víťazstiev aj neúspechov, a verí, že práve prostredníctvom týchto skúseností možno dosiahnuť skutočný rast a sebarealizáciu.
Báseň zdôrazňuje kontrast medzi dobrodružným duchom Odyssea a usadlejším životom ľudí okolo neho, najmä jeho syna Telemacha a nápadníkov, ktorí sa uchádzajú o ruku jeho manželky Penelope. Ulysses túži po vzrušení a výzvach svojich minulých ciest a vo svojom súčasnom domácom prostredí sa cíti nepokojne.
Okrem toho Tennyson v básni skúma témy smrteľnosti a dedičstva. Ulysses uvažuje o svojich minulých úspechoch a vplyve, ktorý urobil na svet, no zároveň si uvedomuje, že jeho čas je obmedzený. Zo zostávajúcich rokov túži vyťažiť maximum a zanechať trvalý odkaz nielen svojej rodine, ale aj budúcim generáciám.
"Ulysses" v podstate oslavuje nezdolného ľudského ducha a snahu o poznanie, dobrodružstvo a sebarealizáciu bez ohľadu na vek alebo okolnosti. Povzbudzuje jednotlivcov, aby prijali výzvy a neistoty života a neustále sa usilovali o rast a naplnenie.