Emerson bol počas svojej kariéry členom Demokratickej strany, kým 18. mája 2004 neprestúpil do Republikánskej strany.
Počas pôsobenia v Kongrese reprezentoval Emerson 8. kongresový obvod Missouri v rokoch 1981 až 1993 a 7. kongresový obvod Missouri v rokoch 1993 až 2013. V rokoch 1995 až 1999 pôsobil ako člen Snemovne reprezentantov a od roku 1999 ako 52. starosta Cape Girardeau. 1963. Bol tiež podnikateľ a vlastnil niekoľko rozhlasových staníc v Missouri.