William často citoval Nelsona Mandelu ako svoj vzor. Obdivuje Mandelovu odvahu, odolnosť a schopnosť odpúšťať. Mandela strávil 27 rokov vo väzení za boj proti apartheidu v Južnej Afrike, no nikdy sa nevzdal svojho sna o slobodnej a rovnej spoločnosti. Z väzenia vyšiel s rovnakou pokorou a súcitom ako predtým a stal sa prvým černošským prezidentom Južnej Afriky.
William bol tiež inšpirovaný Mandelovým záväzkom k službe. Verí, že každý má povinnosť pomáhať druhým a snaží sa žiť svoj život podľa tohto princípu. V priebehu rokov spolupracoval s mnohými charitatívnymi organizáciami a je obzvlášť zanietený pre pomoc mladým ľuďom.
V roku 2018 William a Kate navštívili Juhoafrickú republiku so svojimi deťmi Georgeom a Charlotte. Stretli sa s vdovou po Mandelovi Graçou Machelovou a navštívili ostrov Robben, kde bol Mandela väznený. William povedal, že cesta bola "pokorným zážitkom" a že bol "hlboko dojatý" Mandelovým dedičstvom.
William nie je jediný kráľovský, ktorý sa inšpiroval Mandelom. Jeho otec, princ Charles, tiež hovoril o svojom obdive k Mandelovi. V roku 1997 Charles vystúpil s prejavom v Južnej Afrike, v ktorom povedal:"Nelson Mandela nám ukázal, že je možné byť väzňom aj slobodným človekom. Dal nádej miliónom ľudí, nielen v Južnej Afrike," ale na celom svete."
Mandelov odkaz naďalej inšpiruje ľudí na celom svete. Je pripomienkou toho, že ani v najtemnejších časoch by sme sa nikdy nemali vzdať nádeje.