Harfu poznali aj v starovekom Egypte, kde na ňu hrali muži aj ženy a spájali ju s bohyňou Hathor. Egyptské harfy boli často zdobené zložitými rezbami a maľbami.
Harfa sa rozšírila aj do iných častí sveta, vrátane Európy, kde sa v stredoveku stala obľúbeným nástrojom. Stredoveké harfy boli zvyčajne vyrobené z dreva alebo kostí a mali rôzne tvary a veľkosti.
Harfa sa v priebehu storočí naďalej vyvíjala a do 18. storočia sa z nej stal sofistikovaný nástroj, ktorý bol schopný produkovať širokú škálu zvukov. V 19. storočí sa harfa dostala do Ameriky, kde sa rýchlo stala obľúbeným nástrojom klasickej aj ľudovej hudby.
Dnes sa harfa hrá v rôznych hudobných štýloch po celom svete. Je to všestranný nástroj, ktorý možno použiť ako na sólové, tak aj súborné vystúpenia.