Séria sleduje Castlea, keď využíva svoje poznatky o ľudskom správaní, aby pomohol Beckettovi vyriešiť zločiny. Castle často dokáže prísť s kreatívnymi a netradičnými riešeniami prípadov, čo Becketta často frustruje, no v konečnom dôsledku vedie k úspechu. Obe postavy majú blízky vzťah, ktorý často hraničí s romantikou, no oficiálne sa nestanú párom až do ôsmej a poslednej sezóny.
Okrem Castlea a Becketta sa v sérii objavuje aj niekoľko ďalších postáv, vrátane kapitánky Victorie Gatesovej (Penny Johnson Jerald), detektíva Javiera Esposita (Jon Huertas) a detektíva Kevina Ryana (Seamus Dever). Tieto postavy často pomáhajú Castleovi a Beckettovej pri riešení zločinov a tiež poskytujú komickú úľavu.
Castle je odľahčená a zábavná kriminálna dráma, ktorá bola chválená pre svoje sympatické postavy a šikovné písanie. Séria získala množstvo ocenení vrátane dvoch cien People's Choice Awards za obľúbenú televíznu drámu.