- *Den sidste viking:Erik Ejegods liv og bedrifter* (2002)
- *1864:Slaget, der ændrede Danmark* (2014)
- *København:En bys historie* (2017)
- *História Dánska:Fra oldtid til nutid* (2019)
Esbensen napísal aj niekoľko kníh pre deti a historických románov. Je nositeľom Ceny dánskeho ministerstva kultúry za detskú knihu.
Okrem písania sa Esbensen venoval aj politike. V roku 2007 bol zvolený do dánskeho parlamentu a pôsobil až do roku 2011. Bol členom Dánskej ľudovej strany, ale v roku 2010 stranu opustil pre nezhody v jej politike. Esbensen je teraz členom Konzervatívnej ľudovej strany.