Klavír vynašiel začiatkom 18. storočia Bartolomeo Cristofori, taliansky výrobca čembal. Prvý klavír sa nazýval „gravicembalo col piano e forte“ (cembalo s mäkkým a hlasným zvukom) a bolo to výrazné zlepšenie oproti čembalu, pretože umožňovalo širší rozsah dynamiky a výraznejší zvuk.
Pôvodný klavír bol veľmi zložitý nástroj a trvalo veľa rokov, kým sa zdokonalil. V 19. storočí prešiel klavír radom vylepšení vrátane pridania pedálov a vývoja nového akčného mechanizmu, ktorý uľahčil hru. Koncom 19. storočia sa klavír stal najpopulárnejším nástrojom na svete a dodnes je široko používaný.
Tu je niekoľko kľúčových dátumov v histórii klavíra:
* 1700:Bartolomeo Cristofori vynašiel prvý klavír vo Florencii v Taliansku.
* 1726:Cristoforiho klavíry boli prvýkrát predstavené verejnosti v Ríme.
* 1730:Cristofori zomrel a klavír ďalej vyvíjali ďalší výrobcovia, vrátane Gottfrieda Silbermanna a Johanna Andreasa Steina.
* 1800:Klavír sa stal najobľúbenejším nástrojom v Európe.
* 1850:Vyrábajú sa prvé klavíry americkej výroby.
* 1900:Klavír dosahuje svoj vrchol popularity s viac ako 1 miliónom predaných klavírov po celom svete.
* Dnes je klavír stále široko používaný v klasickej hudbe, jazze a populárnej hudbe.