Niektoré z najstarších trúb boli nájdené v starovekom Egypte a Mezopotámii, datované okolo roku 2000 pred Kristom. Tieto rané trúbky boli vyrobené z kovu, ako je bronz alebo meď, a používali sa na vojenské účely, ako napríklad ozvučenie náboja do boja.
Trúbky sa používali aj v starovekom Grécku a Ríme a často sa spájali s náboženskými obradmi a rituálmi. Grécka trúba bola známa ako salpinx, zatiaľ čo rímska bola známa ako tuba.
Trúbka sa naďalej používala počas celého stredoveku a renesancie a jej dizajn a konštrukcia sa postupne vyvíjali. V 17. storočí sa trúbka stala sofistikovanejším nástrojom s ventilmi, ktoré umožňovali hrať širšiu škálu nôt.
Moderná trúbka bola vyvinutá v 19. storočí s pridaním štvrtého ventilu a použitím mosadze ako primárneho materiálu na stavbu. To uľahčilo hru na trúbku a umožnilo produkovať väčší rozsah nôt.
Trúbka sa odvtedy stala populárnym nástrojom v mnohých hudobných žánroch vrátane jazzu, klasiky, rocku a popu. Je to všestranný nástroj, ktorý možno použiť na sólovú aj súbornú hru.
Dnes je trúbka jedným z najhranejších nástrojov na svete a je aj naďalej dôležitou súčasťou mnohých hudobných tradícií.