Za najskoršieho predchodcu klavíra sa vo všeobecnosti považuje cimbal, strunový nástroj s lichobežníkovou rezonančnou doskou a kladivami, ktorými hráč udiera do strún.
Koncom 17. storočia taliansky výrobca nástrojov Bartolomeo Cristofori zdokonalil cimbal pridaním mechanizmu, ktorý používal páky, kladivá a tlmiče na udieranie do strún. Tento mechanizmus umožnil väčšiu kontrolu a výraznosť pri hraní, čo umožnilo produkovať noty s rôznou dynamikou a zafarbením. Cristofori nazval svoj vynález „gravicembalo col piano e forte“, čo znamená „cembalo s jemným a hlasným zvukom“.
Počas 18. storočia začali s Cristoforiho dizajnom experimentovať ďalší výrobcovia nástrojov a zaviedli ďalšie vylepšenia a úpravy. V roku 1711 Cristofori urobil ďalšie významné zlepšenie pridaním mechanizmu nazývaného „únik“, ktorý umožňoval kladivám rýchlo sa vrátiť do pôvodnej polohy po údere na struny, čo hráčovi umožnilo rýchlo opakovať noty.
Termín "pianoforte", kombinácia "piano" (mäkký) a "forte" (hlasný), sa začal vo väčšej miere používať v roku 1700 na označenie týchto nových nástrojov. Nakoniec sa to skrátilo na „klavír“.
Gottfried Silbermann, nemecký výrobca nástrojov, urobil niekoľko dôležitých príspevkov k vývoju klavíra v 18. storočí. Zdokonalil akčný mechanizmus, vylepšil ozvučnicu a strunu a namiesto dreveného puzdra zaviedol použitie dreveného rámu, čo viedlo k robustnejšiemu a stabilnejšiemu nástroju.
Začiatkom 19. storočia anglický výrobca klavírov John Broadwood urobil ďalšie vylepšenia klavíra zavedením nového typu akčného mechanizmu, ktorý bol citlivejší a odolnejší. Experimentoval tiež s rôznymi materiálmi pre struny, zvukové dosky a rámy, aby zvýšil zvuk a životnosť nástroja.
Približne v rovnakom čase vyvinul francúzsky výrobca klavírov Sébastien Érard akciu s dvojitým únikom, ktorá umožňovala ešte rýchlejšie opakovanie nôt. Zaviedol tiež použitie kovových rámov, ktoré poskytovali väčšiu štrukturálnu pevnosť a umožňovali vyššie napätie strún, výsledkom čoho bol hlasnejší a silnejší zvuk.
V priebehu 19. a 20. storočia boli na klavíri urobené mnohé ďalšie inovácie a vylepšenia, ako napríklad začlenenie pedálov na udržanie a tlmenie zvuku, pridanie ďalších oktáv a vývoj rôznych akčných mechanizmov.
Preto prvý klavír nebol ojedinelým vynálezom, ale skôr postupným vývojom a zdokonaľovaním skorších sláčikových nástrojov s prispením mnohých výrobcov nástrojov v priebehu niekoľkých desaťročí.