Niektoré z prvých známych nástrojov podobných gitare zahŕňajú blízkovýchodný oud, ktorý sa datuje okolo roku 1000 nášho letopočtu, a európsku vihuelu, ktorá sa objavila v 15. storočí. Tieto nástroje mali veľa spoločných čŕt s modernou gitarou, ako napríklad pražcový krk a rezonančná doska, ale mali aj niektoré kľúčové rozdiely, ako napríklad použitie rôznych materiálov a konštrukčných metód.
Najstarší známy nástroj, ktorý je špecificky identifikovaný ako „gitara“, je španielska vihuela de mano, ktorá sa objavila v 15. storočí. Vihuela de mano bol brnkací nástroj s výrazným tvarom tela a širokými možnosťami ladenia. Hral dôležitú úlohu v španielskej hudbe a bol považovaný za sofistikovaný a všestranný nástroj.
V priebehu storočí prešla gitara rôznymi zmenami a úpravami, z ktorých vznikli rôzne typy gitár, vrátane klasickej gitary, akustickej gitary a elektrickej gitary. Gitara si postupne získala popularitu ako sólový nástroj, sprievodný nástroj a dôležitá súčasť mnohých hudobných žánrov.
Stručne povedané, aj keď je ťažké určiť jeden nástroj ako „prvú gitaru“ s absolútnou istotou, históriu gitary možno vysledovať niekoľko storočí späť k rôznym nástrojom podobným gitare v rôznych častiach sveta. Nástroje ako blízkovýchodný oud, európska vihuela, španielska vihuela de mano a ich následný vývoj v priebehu času sa považujú za míľniky vo vývoji gitary, ako ju poznáme dnes.