Koncepcia klavíra vznikla s vynálezom čembala, podobného nástroja, ktorý na vytváranie zvuku používal brnkacie struny. V roku 1600 sa talianskym výrobcom nástrojov ako Bartolomeo Cristofori pripisujú priekopnícke vylepšenia mechanizmu čembala, keď zaviedli kladivá, ktoré udierali do strún namiesto toho, aby ich brnkali. To nakoniec viedlo k vytvoreniu pianoforte, ktoré kombinovalo kladivkové a strunové mechanizmy a dalo hudobníkom väčšiu kontrolu nad dynamikou.
Preto, zatiaľ čo neexistuje jediný jednotlivec, ktorý by sa dal označiť za úplne prvého človeka, ktorý hral na klavíri, pokroky, ktoré dosiahli osobnosti ako Bartolomeo Cristofori a iní v 17. a 18. storočí, zohrali kľúčovú úlohu pri vzniku a vývoji. klavíra ako všestranného a široko používaného nástroja, akým je dnes.