Počas stredoveku bolo fyzické divadlo potláčané Cirkvou, ktorá ho považovala za formu pohanskej zábavy. Prežilo však v ľudových hrách a pouličných predstaveniach. V renesancii začalo opäť prekvitať fyzické divadlo, inšpirované znovuobjavením klasickej gréckej a rímskej drámy.
V 20. storočí sa obnovil záujem o fyzické divadlo s rozvojom nových techník a prístupov. Čiastočne to bolo spôsobené vplyvom moderného tanca, ktorý zdôrazňoval výrazový potenciál tela. Spoločnosti fyzického divadla ako Living Theatre, Bread and Puppet Theatre a Wooster Group začali objavovať nové spôsoby využitia tela pri predstavení.
Fyzické divadlo je dnes dôležitou súčasťou súčasnej divadelnej scény. Používa sa v širokej škále inscenácií, od experimentálneho divadla až po mainstreamové muzikály. Fyzické divadlo umožňuje hercom vyjadrovať sa spôsobmi, ktoré nie sú možné iba slovami, a vytvárajú tak silné a dojemné predstavenia.