Quijotova neter Antonia sa snaží, aby bol jej strýko vyhlásený za duševne chorého a uväznený v azylovom dome. Sancho Panza, jednoduchý, hlúpy robotník z dediny, tiež vstúpi a odhalí, že bol Quijotovým lojálnym panošom, ako si bludný hidalgo predstavoval, že je potulný rytier. Túto cestu zopakuje spolu s Aldonzou, tvrdou prostitútkou, ktorú Don Quijote idealizuje ako svoju čistú a nedosiahnuteľnú milenku Dulcineu.
Kým na väzenskom nádvorí opakuje súboj, Quijote náhodne zvalí na zem a utrpí traumu hlavy. Počas jeho delíria sa Antonia a Padre rozhodnú, že ho môžu bezpečne prepustiť, pretože už neverí, že je rytier. Keď však Quijano opäť nadobudne zdravý rozum a uvedomí si, že už nie je jeho alter ego, odsúdi „skutočný“ svet ako šialenstvo a rozhodne sa vrátiť k vznešeným fantáziám, ktoré dali jeho životu zmysel a odlišnosť. Sancho presvedčí Aldonzu, aby sa k nim pridala a ona sa ochotne stane Dulcineou. Pár sa pripravuje na odchod a otec ich varuje, že hoci šialenstvo môže priniesť radosť, nevyhnutne bude nasledovať zdravý rozum. Quijote ho uisťuje „Snívať nemožný sen“.
Keď opona padá, Quijano a Aldonza/Dulcinea sa pripájajú k Cervantesovi a ostatným väzňom v tanci a speve, prijímajúc svoje sny bez ohľadu na to, aké nerealistické alebo „nemožné“ môžu byť.