* Profesor George Edward Challenger: Renomovaný, no excentrický vedec, ktorý objaví náhornú plošinu v Južnej Amerike obývanú prehistorickými tvormi. Je hnacím motorom výpravy do Strateného sveta.
* Lord John Roxton: Nebojácny a skúsený lovec, ktorý Challengera sprevádza na výprave. Je známy svojou odvahou a zručnosťou so strelnými zbraňami.
* Edward Malone: Mladá a ctižiadostivá novinárka, ktorá sa pripojí k výprave, aby pokryla tento príbeh. K tvrdeniam Challengera je spočiatku skeptický, no nakoniec sa stane veriacim.
* Profesor Summerlee: Starnúci a skeptický zoológ, ktorý sa spočiatku zdráha pripojiť sa k expedícii, ale nakoniec súhlasí, že pôjde spolu, aby dokázal, že sa Challenger mýlil.
* Inez (rodená Gladys) Huxter: Mladá žena, ktorá expedíciu sprevádza. Je dcérou finančníka expedície a spočiatku sa romanticky zaujíma o Edwarda Malona.
Zatiaľ čo toto sú hlavné postavy, niekoľko ďalších postáv hrá v príbehu dôležité úlohy. Zahŕňajú:
* Zambo: Domorodý sprievodca, ktorý pomáha prieskumníkom orientovať sa v džungli a poskytuje kľúčovú pomoc.
* Domorodci zo Strateného sveta: Primitívni ľudia, ktorí žijú na náhornej plošine a majú symbiotický vzťah s dinosaurami.
* Dinasiry: Rôzne prehistorické stvorenia, ktoré obývajú Stratený svet, vrátane Iguanodona, Pterodaktyla a Allosaura.
Interakcie a cesty týchto postáv tvoria chrbticu *Strateného sveta*, ktoré vyvrcholia napínavým dobrodružstvom, ktoré preverí ich odvahu, vynaliezavosť a presvedčenie.