Waltersovi diagnostikovali rakovinu v roku 2012. Podstúpil chemoterapiu a ožarovanie, no rakovina sa nakoniec rozšírila do jeho pľúc. Zomrel vo svojom dome v Los Angeles, obklopený svojou rodinou.
Walters je najlepšie známy svojou úlohou ako detektív Theo Kojak v televíznom seriáli "Kojak" z rokov 1973-1978. Hral aj vo filmoch "The Last American Hero" (1973), "The Taking of Pelham One Two Three" (1974) a "The Warriors" (1979).
Okrem hereckej kariéry bol Walters aj úspešným podnikateľom. V Los Angeles vlastnil niekoľko reštaurácií a nočných klubov. Bol tiež partnerom v produkčnej spoločnosti, ktorá produkovala film "The Warriors".
Po Waltersovi zostala jeho manželka Lisa a ich dve deti.