Pieseň bola napísaná špeciálne pre túto show a bola vydaná ako singel v roku 1995. Dostala sa na prvé miesto v rebríčku Billboard Hot 100 a stala sa jednou z najpopulárnejších skladieb desaťročia. Pieseň je chytľavá, optimistická pop-rocková melódia s textom o priateľstve a podpore. Dokonale vystihuje ducha show, ktorá je o šiestich priateľoch, ktorí žijú v New Yorku a navzájom sa podporujú v dobrom i zlom.
Skladba „I'll Be There for You“ sa stala ikonickou ústrednou piesňou a je okamžite rozpoznateľná pre každého, kto túto show niekedy sledoval. Je to pieseň, ktorá bude vždy spojená s priateľstvom a zvláštnym putom, ktoré priatelia zdieľajú.